チューニング

チューニング#

Scope viewの準備#

Target browser からADS port 350を選択し、Soft Drive - SdScopeVariable に現れる次のの指標を YT Scope 上に記録できるようにします。。

Positions

  • 実位置 ActPos

  • 指令位置　SetPosltp

Velocities

  • 実速度 ActVelo

  • 指令速度 SetVeloltp

PosError

  • 位置偏差

alt scope view chart

共振周波数の除去#

可動子および冶具を含めた、固有の共振周波数を除去することで、サーボON時や動作時の共振を抑えることができるようになります。XTSでは「Tuning Assist」機能を用いることで、この共振周波数を除去するための最適値を得ることが可能となります。

  1. TcCOM Objectsにて右クリックのコンテキストメニューかｒAdd New Item...を選択し、 XtsMoverTuningAssystant モジュールを追加します。

    XTS with NC2>Mover Controller>XtsMoverTuningAssistant [Module *.*.**.*]

  2. XtsMoverTuningAssistantを作成すると、自動的にJob Taskタスクが作成されます。オブジェクトとタスクを紐づけます。

  3. チューニングアシスト対象のMoverを選択します。

  4. 仮想軸（Axis）の Parameter タブにあるMonitoring-Position Lag MonitoringをFalseに設定変更します。

  5. Active Configuration を行って下さい。

  6. No.1 可動子の検出を行います。

  7. 該当の可動子のAxisのOnlineタブのEnablingからサーボONしてください

  8. チューニングをスタートします

    実施結果は、隣のタブParameter(Online)のInfo欄のTuningStateに現れます。もし何等かのErrorが発生した場合は、下部のError Listのメッセージを合わせて確認して対処を行ってください。

  9. 保存したい Parameter Set を選択し、Tuning Assistant オブジェクトのオンライン列にパラメータを書き出します

  10. チューニングアシストで得られた値をパラメータセットへ反映します

  11. ParameterSetを確認し、反映されていることを確認してください。

  12. 背景が赤色になっているものはXTS Parameter Set 1に保存されていません。右クリックしてUploadを選択すると赤色背景が消え、設定がXTS Parameter Set 1に保存されていることがわかります。

速度ループのゲイン調整#

注釈

速度制御を行わない場合でも本節の調整は実施してください。

  1. TwinCATがRunモードになっていることを確認して、位置制御のパラメータを無効にします。XTS Parameter Set 1-Position ControllerからParameter(Init)の中のKp、Kp_standstillの値を0にします。そのあと、右クリックでDownloadをクリックします。

    Tip

    以後の手順ではいずれも、設定後はぞれぞれ右クリックでDownloadをクリックして、設定値をドライブへ反映してください。

  2. 続いて制御モードを速度制御モードにするため、Generalをクリックして、Parameter(Init)タブのOperationModeをCyclicSynchronusVelocityに変更します。

  3. Velocity ControllerのInit ParameterタブからKpとKp_standstilを0.01、TnとTn_standstillを0にセットしてダウンロードします。

  4. Axisをクリックして、Dynamicsタブで加減速度の調整を行います。Indirect by Acceleration Timeを選択して、以下設定を行い、Downloadをクリックします。

    パラメータ

    値

    単位

    Maximum Velocity

    4000

    \(mm/s\)

    Acceleration Time

    0.18

    \(s\)

    Deceleration Time

    as above

    \(s\)

    Acceleration Characteristic

    stiff (バーを一番右へ)

  5. 可動子をサーボON後、YT Scope Project のグラフ描画画面にいちど移動し、ツールバー付近のボタンを押してScope viewを記録スタートさせます。そのあと、Axis-Functionタブで、Start ModeをプルダウンメニューからVelo Step Sequenceを選択。各種値を入力して（値はシステムにより変わる）、Startをクリックすると可動子は速度制御モードで動作します。

  6. Scope波形で、SetVeloItpとActVeloを確認します。SoftDrive-VelocityCOntrolObj内のKpを0.01ずつ変更します。（オーバーシュートがないくらいがベスト。Kp_standstillは問題なければKpと同じ値に設定）

  7. 続いて、Tnを大きな値から0.01ずつ下げていく（オーバーシュートが速度の10%以内に収まるくらいがベスト。Tn_standstillはTnと同じ値に設定）

  8. 設定終了後、3. で設定したOperationModeを位置制御モードCyclicSynchronusPositionへ変更する。

つづいて次節の位置ループゲイン調整を実施してください。

位置ループのゲイン調整#

  1. 可動子をサーボON後、YT Scope Project のグラフ描画画面にいちど移動し、ツールバー付近のボタンを押してScope viewを記録スタートさせます。そのあと、Axis-Functionタブで、Start ModeをプルダウンメニューからReversing Sequenceを選択。各種値を入力して（値はシステムにより変わる）、Startをクリックすると可動子は速度制御モードで動作します。

  2. PositionControl_ObjのKp、Kp_standstillの値を、0.01から徐々に大きくします。YT Scope波形で、ActFollowingErrorに注目し、この値が一番少なくなるようにKp値を変更します。（Kp_standstillはKpと同じ値に設定）

  3. ひととおりチューニングが終了したら、つぎのとおりPosition Lag Monitoringを有効設定TRUEにします。

エリア設定#

ストレート部分とカーブ部分では、可動子にかかるモーメント特性が変わるため（特に鉛直使用時）、同じゲイン設定を使用すると、ストレートからカーブ（またはその反対）に乗り移る際に、発振する可能性があります。これを防ぐために、XTSシステムでは、任意の区間を設定して、その区間特有のゲイン設定が可能です。（これをエリア設定と呼ぶ）エリア設定を行うためには、SoftDriveのParameter(Init)タブ内にあるControlAreasの右側にあるプルダウンメニューから、エリア設定する区間数（この例では2区間）を選択します。その区間数に応じてパラメータが表示されるようになります。

IsEnabled

True

StartPosition

エリア開始位置

EndPosition

エリア終了位置

TransitionLength

エリアの移行区間
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