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TwinCAT テクニカルノート
目次
1. 基礎編
1.1. TwinCATのセットアップ
パッケージマネージャ
1.2. 開発プロジェクトの読み出し、保存、エクスポート
1.3. ELターミナルの構成とカプラの選定方法と電源について
1.4. TwinCAT プロジェクトのConfiguration
EtherCAT Slave の Scan
Slave versionの管理
1.5. TwinCATにおける日時・時刻の取扱い
TwinCAT内部のシステム時計
TwinCAT PLCで取り扱う日時と時刻の型
1.6. PLCからのSDOデータアクセス
SDOデータの構造解析
ファンクションブロックを用いたデータアクセス
1.7. TwinCAT BSD
2. 開発編（プログラミング）
2.1. PLCプログラム例
配列オブジェクトの参照渡しと処理
並行ジョブ実行フレームワーク
ジョブフレームワークライブラリ使用方法
技術資料
2.2. PLCオブジェクト指向プログラミング
カプセル化
TwinCATで使用可能な変数への間接アクセス機能
IEC 61131-3 第3版の機能について
インターフェースの活用
単一責務の法則
ケーススタディ
3. 開発編（開発環境）
3.1. 便利なデバッグ補助機能
ウォッチウィンドウ
クロスリファレンス機能
3.2. DevOps開発環境構築
ソースコントロール機能
導入
リポジトリの作成（新規作成）
リポジトリの作成（外部のリポジトリのクローン）
変更とコミット
外部リポジトリとの同期
マルチユーザ機能
マルチユーザ運用
TwinCAT3 ライブラリの活用
ライブラリを読み込んで使う
独自ライブラリのつくりかた
ライブラリドキュメントの作成
TE1111によるシミュレーションとテスト
EtherCAT構成の定義
シミュレーション用PLCプロジェクトの作成
デモソフトウェア解説
ユーザモードランタイム
4. 開発編（セキュリティ）
4.1. ソフトウェア保護
導入
グループと権限の設定
ユーザ管理
TwinCATプロジェクトの配布
4.2. データ永続化
無停電電源装置（UPS）によるPERSISTENTデータの永続化
1 second UPS 制御FB実装
4.3. レシピ機能
レシピの初期設定
レシピの使い方
PLCプログラムによるレシピ制御
4.4. イベントロガーとアラーム管理
ユーザイベントの作成
PLC API
アラーム管理サンプルコードの解説
5. 開発編（モーション）
5.1. 電子カム
5.2. 原点復帰
MC_StepBlock
5.3. XPlanar
概要
開発手順
Configurator 手順
PLCインスタンス作成
リンク設定
6. 開発編（ビジョン・機械学習・IoT）
6.1. IoT製品紹介
6.2. OPC UA
TF6100 OPC UA Server
6.3. Scope view
必要なライセンス
Scope viewプロジェクト新規設定
トリガとアクションの設定
監視
ファンクションブロックによるスコープ記録開始、停止制御
6.4. TF6420 データベース
SQLデータベース
SQL expertモードによるPLC実装
InfluxDB
InfluxDBとGrafanaの手動インストール
Docker composeによるインストール
TF6420 のセットアップ
PLCプログラム
InfluxDBによるクエリ
Grafanaでダッシュボード作成
TwinCAT HMIへの埋め込み
応用編：さまざまなクエリパターン
付録：Telegraf を用いたIPCのWindowsメトリクス計測
TimescaleDB
セットアップ
データベースの作成
PLCサンプルプログラム
6.5. ソケット通信
TF6311によるソケット通信
TwinCATのドライバセットアップ
ダミーサーバの実装
UDPクライアントの実装
TF6310によるソケット通信
6.6. Ethernetスイッチポートターミナルを通じた通信
セットアップと運用
6.7. EtherNet/IP による通信
TF6280 EtherNet/IP アダプタによるIPCのEthernetポートを使った通信
6.8. バイトストリームや共有メモリによる通信
バイトスワップ
メモリアライメント
実装例：構造体と共用体を使ったマッピング
6.9. PowerShellを使ったデータ操作
セットアップ
TwinCATのプロジェクト例
ADSを介して変数読み書きするPowerShellスクリプト実装
6.10. PythonとADSを用いたIoT実装例
6.11. PLC間のADS通信
7. 運用編
7.1. リリースとデプロイ
バージョンのフリーズ
TwinCATビルドバージョンをフリーズする
内包されるライブラリバージョンをフリーズする
プロジェクト更新をTwinCAT XAEを使わず行う
Bootイメージの作成
展開先への配置と起動
PowershellによるAutomation Interfaceを使ったプロジェクト更新の自動化
プロジェクトの読み書きの自動化
6.9. PowerShellを使ったデータ操作
7.2. 監視と障害対応
Power shellを用いたシステムレイテンシ計測
BSoD対策
パフォーマンスモニタによる監視
障害発生後の対応方法
7.3. バックアップとリカバリ
ライセンスドングル
ドングル作成手順
BSTによるIPCのバックアップリストア
8. よくある質問と答え
8.1. TwinCATが対応するリアルタイムEthernetドライバの互換性はどのように調べますか？
8.3. TwinCATと外部機器と通信するにはどんな方法がありますか？
8.4. EtherCATスレーブごとのフレームエラーの記録方法をおしえてください
8.5. EtherCATの通信異常が発生した後に自動的にOPに回復するにはどの設定が必要ですか
8.6. PLC RUN後 しばらく FB_LocalSystemTime で取得した時刻データがUNIXエポックになるのはなぜですか？
8.7. このIPCはどのOSが使えますか？またどのTF****が使えますか？
8.8. リモートIPCからTwinCATプロジェクトを読み出す方法をおしえてください
8.9. IPCの各種情報をブラウザで提供するBECKHOFF Device ManagerのWEBサービスを起動させるにはどうすればよいですか？
8.10. Visualizationにて、パスワード入力した値を * で隠蔽する方法を教えてください
8.11. PLCプロジェクトが作成できません
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TwinCAT PLCで取り扱う日時と時刻の型
TwinCAT PLCで取り扱う日時と時刻の型
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