5.4. 外部セットポイント#
TwinCATのNC/PT(ソフトウェアモーション)ではPLCライブラリで提供されている様々なFBを使って任意の加減速にて位置決め動作を実装できます。外部セットポイントはNC/PTPで補間周期毎に生成されるセットポイント(角度、速度、加速度、トルクオフセット)に対してPLCから介入してセットポイントを補正できる機能です。
PLCでは以下のTc2_MC2ライブラリへ含まれているFBを使います。
- MC_ExtSetpointGenEnable
外部セットポイントモードの有効化。
- MC_ExtSetpointGenDisable
外部セットポイントモードの無効化。
- MC_ExtSetpointGenFeed
外部セットポイント値の代入
- MC_ExtSetpointGenFeedTorqueOffset
外部セットポイント値の代入＋トルクオフセット