2. 開発編（プログラミング）# この章では、TwinCATを用いた様々なプログラミング技法についてご紹介します。 目次 2.1. PLCオブジェクト指向プログラミング 変数プログラムの基本 照光式押し釦スイッチの点滅制御プログラム（基本） ボタンランプが増えた場合 配列を使ってみる 繰り返し構文を使う ファンクションブロック化 モデル定義 プログラム実装 さらなる課題 参照型変数 ファンクションブロックにおける値の受け渡し方 リファレンス VAR_IN_OUT カプセル化 カプセル化 ファンクションブロック IEC-611131-3の第2版でカプセル化を実現する方法 参照型変数 IEC 61131-3 第3版の機能について インターフェースの活用 TwinCAT PLCプログラムにおけるポリモーフィズム（多態性） インターフェースの実体はポインタ 単一責務の法則 インターフェースの有無チェック __QUERYINTERFACEを使うための準備 __QUERYINTERFACEの使い方 ケーススタディ 並行ジョブ実行フレームワーク 2.2. PLCプログラム例 配列オブジェクトの参照渡しと処理 可変長配列を使って受け渡す ファンクションやファンクションブロックの作り方と取り扱い方 ポインタを用いて受け渡す ポインタ インターフェースとインターフェースポインタ 並行ジョブ実行フレームワーク ジョブフレームワーク 静的ジョブコンテナ 動的ジョブコンテナ（キュージョブコンテナ） ジョブフレームワークライブラリ使用方法 インストール 要求分析 Futureファンクションブロックの実装 ジョブの生成と実行 ジョブコンテナによる実行 処理中断とリセット イベントハンドラの適用 技術資料 システム オブジェクト構成 FB_Executor状態マシン ファンクションブロック InterfaceFuture InterfaceContainer FB_Executor InterfaceJobEventReporter データ型 E_FutureExecutionState