TwinCATのドライバセットアップ¶

TwinCAT側がUDPのクライアントソフトとなり、外部のホストにて、UDPのサーバソフトウェアに対する送受信を実現する例について実装方法を説明します。

Ethernetドライバの作成¶

TwinCATプロジェクト以下のI/O>Devicesを右クリックし、Add New Item...を選択します。
Ethernet>RealTime Ethernet Adapterを選択してOKボタンを押す
作成されたDeviceをダブルクリックして現われたウィンドウからAdapterタブを選択し、Searchボタンにより、UDPサーバと接続しているネットワークポートを選択します。

注釈

この操作により選択可能なネットワークポートは、TwinCATリアルタイムネットワークドライバをインストールしたポートのみとなります。
Device1が出来上がっているので、これを右クリックし現われたメニューからAdd Object(s)...を選びます。
TcIoEth Modules>TCP/UDP RT [Module]を選択してOKボタンを押します。
生成されたオブジェクトをダブルクリックし、現われたウィンドウからInterface Pointerタブを開きます。OTCID欄の選択ボタンを押し、追加したデバイスを選択します。
設定したインターフェースのIPアドレスおよびネットワークアドレスを設定します。次図の通りTcIoIpSettings.ManualSettingsがをTrueに変更し、IPアドレス、サブネットマスク、ゲートウェイ、DHCP有効無効を設定してください。

注釈

初期値はTcIoIpSettings.ManualSettingsはFalseとなっています。この設定の場合はリアルタイムドライバを使いつつも、Windowsのネットワーク設定のネットワークカードのTCP/IP V4の設定が反映されます。どちらで設定いただいても構いませんが、反映されるのはTcIoIpSettingsのパラメータだけですので、その他のパラメータは、こちらをご確認の上、必要に応じて適切に設定してください。