MC_StepBlock

MC_StepBlock#

FBについて#

このファンクションブロックは、物理的なオブジェクトに対して原点復帰手順 を実行し、移動を機械的にブロックする。このモードでは、リミットスイッチや基準パルスがない。原点復帰プロセス中に機械的な損傷を与えないためには、適切なトルク制限が必要。

  • MC_StepBlock完了の条件は２つあり：

    • トルクリミットに達すこと

    • 実際の速度が、少なくとも’DetectionVelocityTime’の間’DetectionVelocityLimit’ 入力の値を下回ったこと

  • MC_StepBlockを実行すると

    • Axis.Status.Homingと.HomingBusyがTRUEになる

    • 論理軸のPosition Monitor,Software Limits,Torque limit機能が無効される

  • MC_StepBlockを実行完了すると

    • Axis.Status.HomingがFALSEになり、 FBの出力信号DoneがTRUEになる

FBの入力#

FBの出力#

環境準備#

PDOマッピング#

トルクを監視するため実際トルク値のPDOをマッピングする必要がある。基本的には「Torque Actual Value」というオブジェクト

  • AX8xxxの場合

  • EL72xxの場合

  • 追加したPDOのマッピング状態を確認する論理軸にリンクがない場合、手動で論理軸とドライブのリンク外してから、再度リンクする

一例#

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