設定

Safety専用タスクの作成

Task With Imageで新しいタスクを作成します。名前は SafetyTask とします。

安全回路に必要な応答時間の要求に応じたサイクルタイム見積を行います。この見積時間に応じてコアの割り付け、およびBasetime (tick数) 設定を行ってください。

警告

安全ロジックとIOのEtherCAT接続例に示すとおり、EtherCATメインデバイスを中心に、SafetyメインインスタンスとSafetyサブインスタンス間で送信ー応答のSafetyサイクルを行うのに最低でも4サイクルのEtherCAT周期通信が必要となります。このサイクル数を考慮し、必要な安全回路の応答時間要求にマージンを加えた十分に短いサイクルタイムを設定してください。

FSoEの巡回サイクルタイム設定を tick を指定して行います。

EtherCATの構成

例として次のEtherCATネットワークコンフィギュレーションを行います。

以下の構成で、図の赤枠と青枠、および、それ以外で区別した sync unit の設定を目指します。Safetyロジックは Term 1 以下にぶら下がっているEL6910に書き込みます。Term 14以下のEL6910は使いません。

Term 1 EK1101

EL6910（Safetyロジックターミナル）と EL1904 x 2 と EL2904を配置します。

Term 14 EK1101

同じ構成ですが、Hot connect group = 1 を設定します。

Hot connectを設定すると、次の通り自動的にグループ専用の sync unit が設定されます。

ここからさらに、青枠で示した sync unit の設定を後ほど行います。

Sync unitの設定

ポイント

Hot connect グループ内の Safetyターミナルに特別なsync unitを設定するには、いちど Hot Connectを解除する必要があります。先にSafetyターミナルの sync unit を設定してから、再度 Hot Connectグループ設定を行います。

カプラ内にあるSafetyターミナルを別の sync unit に設定するため、最初にホットコネクトグループから抜けます。

Safety ロジック、Safey IO 個別の sync unit を作成します。

Safety ロジック、Safey IO 個別の sync unit を作成します。

再度ホットコネクトグループを設定します

設定を確認すると、SafetyPlc, SafetyIO, Hot connect グループ内にあるSafetyIO, Hot connectグループ内にあるそれ以外のIO という4パターンの独立した sync unit ができます。

また、EtherCATのデータグラムのリストにおいても、 や Hot connect のグループから独立した Safety 用の sync unit 毎のデータグラムが現れていることが確認できます。

Sync unit task の設定

以下の設定により、PlcTaskにより巡回していたFSoEフレームが専用タスクSafetyTaskのものに切り替わります。先にSafety専用タスクの作成を実施してください。

EtherCAT メインデバイスの EtherCAT タブから、 Sync Unit Assignment… ボタンをクリック

現れたウィンドウのターミナル一覧から、Shiftボタンを押しながらSafety関連のIOターミナルを全て選択します。次に右下の Forced Sync Unit Tasks の中から、最初に作成した専用タスク SafetyTask をクリックします。