論理軸設定

論理軸設定#

外部セットポイントでPLCから介入させるには論理軸の以下の設定を変更します。

Axis>Parameter>Allow motion commands to external setpoint axis

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論理軸のパラメータから Allow motion commands to external setpoint axis の設定をFALSEからTRUEへ変更します。このパラメータをTRUEにすることで当該論理軸はPLC I/Fより外部セットポイントの介入を受け付ける設定になります。

  1. Beckhoffパッケージサーバへの認証ファイルの定義

    $ sudo nano /etc/apt/auth.conf.d/bhf.conf

    次の2つのサーバそれぞれに、my beckhoff で作成したユーザ名とパスワードを定義します。

    machine deb.beckhoff.com
login <my beckhoffのBeckhoff カウント>
password <my beckhkoffのログインパスワード>

machine deb-mirror.beckhoff.com
login <my beckhoffのBeckhoff カウント>
password <my beckhkoffのログインパスワード>

FUNCTION F_Sum : DINT;
VAR_IN_OUT
    aData     : ARRAY [*] OF INT;
END_VAR
VAR
    i, nSum   : DINT;
END_VAR

```{tip}
接続後は様々なテキスト形式の設定ファイルを編集してサーバの設定を行います。ターミナル上で利用可能なテキストエディタは、`vi` および、 `nano` です。使い方がより直感的なのは `nano`, キー操作を多用し、操作効率が高いエディタは `vi` です。本ドキュメントでは、主に `nano` を使った例でコマンド紹介します。

https://infosys.beckhoff.com/content/1033/tc3_plc_intro/2525821323.html?id=5426534269789408632

Beckhoffの各種製品ソフトウェアは、事前にご登録いただきましたログイン名、およびパスワードを通して debian の apt パッケージマネージャを通じて取得できます。従いまして、事前にmy beckhoffからユーザアカウントを作成してください。その上でパッケージリスト、およびインストール済みパッケージを最新のものに更新します。