Skip to main content
Back to top
Ctrl
+
K
TwinCATテクニカルノート 第1版 ドキュメント
目次
1. 基礎編
1.1. TwinCAT Build 4026 のセットアップ
パッケージマネージャのインストールと基本設定
パッケージマネージャGUI 操作編
パッケージマネージャCLI 操作編
パッケージマネージャでオフラインインストールする方法
リモートマネージャのセットアップ
1.2. TwinCATの始め方
TwinCATプロジェクトの作成とIPCへの接続
EtherCATネットワークの構成
PLCプロジェクトの作成と変数とIOのリンク
TwinCATのタスク管理
超過カウンター
1.3. TwinCAT Linux
TC RT Linuxの初期設定
TF1200 UI Client
TF1200のインストールとHMI画面設定
VNCで接続できるようにする
nginx を用いたリバースプロキシの設定
Docker
Dockerのインストール
TwinCAT Container のセットアップ
TwinCAT Docker イメージの構築
Docker compose による TwinCAT のデプロイ
リバースプロキシの設定
Task
1.4. 開発プロジェクトの読み出し、保存、エクスポート
1.5. ELターミナルの構成とカプラの選定方法と電源について
1.6. TwinCAT プロジェクトのConfiguration
EtherCAT Slave の Scan
Slave versionの管理
1.7. TwinCATにおける日時・時刻の取扱い
TwinCAT内部のシステム時計
TwinCAT PLCで取り扱う日時と時刻の型
1.8. CoEパラメータ
CoEスタートアップパラメータ
PLCからのSDOデータアクセス
SDOデータの構造解析
ファンクションブロックを用いたデータアクセス
1.9. TwinCAT BSD
2. 開発編（プログラミング）
2.1. ST言語によるPLCプログラミング
ST言語の基礎
変数の型
代入文
制御構文
ファンクションとファンクションブロック
ST言語プログラムを使った実例
ファンクションブロック化
カプセル化
2.2. PLCオブジェクト指向プログラミング
IEC 61131-3 第3版の機能について
インターフェースの活用
単一責務の法則
ケーススタディ
2.3. PLCプログラム例
配列オブジェクトの参照渡しと処理
ポインタ
並行ジョブ実行フレームワーク
ジョブフレームワークライブラリ使用方法
技術資料
3. 開発編（開発環境）
3.1. 開発環境の準備
ADS setup from TwinCAT Build 4026
3.2. 便利なデバッグ補助機能
ウォッチウィンドウ
クロスリファレンス機能
3.3. DevOps開発環境構築
Gitによる共同開発
導入
リポジトリの作成（新規作成）
リポジトリの作成（外部のリポジトリのクローン）
変更とコミット
外部リポジトリとの同期
マルチユーザ機能
マルチユーザ運用
TwinCAT3 ライブラリの活用
ライブラリを読み込んで使う
独自ライブラリのつくりかた
ライブラリドキュメントの作成
TE1111によるシミュレーションとテスト
EtherCAT構成の定義
シミュレーション用PLCプロジェクトの作成
デモソフトウェア解説
ユーザモードランタイム
4. 開発編（セキュリティ）
4.1. ソフトウェア保護
導入
グループと権限の設定
ユーザ管理
TwinCATプロジェクトの配布
4.2. データ永続化
PLCの稼働データの永続化
無停電電源装置（UPS）によるPERSISTENTデータの永続化
UPS Software Componentsのインストールとセットアップ
PLCサンプルプログラム
1 second UPS 制御FB実装
4.3. レシピ機能
レシピの初期設定
レシピの使い方
PLCプログラムによるレシピ制御
4.4. イベントロガーとアラーム管理
ユーザイベントの作成
PLC API
アラーム管理サンプルコードの解説
Windowsイベントロガーとの連携
5. 開発編（TwinSAFE, 安全機能）
5.1. Safetyと一般IOを分離する
設定
5.2. Safetyターミナルがあるブロックのホットコネクト
6. 開発編（モーション）
6.1. 電子カム
6.2. 原点復帰
MC_StepBlock
6.3. 外部セットポイント
論理軸設定
PLCタスク設定
PLCプログラム
6.4. XPlanar
概要
開発手順
Configurator 手順
PLCインスタンス作成
リンク設定
6.5. XTS
試運転
チューニング
7. 開発編 （CNC）
7.1. 導入
7.2. 設定
7.3. パラメータ
8. 開発編（ビジョン・機械学習・IoT）
8.1. IoT製品紹介
8.2. ADS通信
ADSルータ
PLC間のADS通信
PythonによるADSプロトコル実装
準備・設定
Notificationを用いたデータ収集ライブラリのコード解説
ADSを介して変数読み書きするPowerShellスクリプト実装
8.3. OPC UA
TF6100 OPC UA Server
TF6100 OPC UA Client
8.4. CAN 通信
CAN通信設定手順
サンプルプログラム
8.5. TF6250 MODBUS TCP
TF6250 Modbus TCP サーバ
8.6. Scope view
必要なソフトウェアのインストール
Scope viewプロジェクト新規設定
トリガとアクションの設定
監視
ファンクションブロックによるスコープ記録開始、停止制御
8.7. TF6420 データベース
SQLデータベース
SQL expertモードによるPLC実装
InfluxDB
InfluxDBとGrafanaの手動インストール
Docker composeによるインストール
TF6420 のセットアップ
PLCプログラム
InfluxDBによるクエリ
Grafanaでダッシュボード作成
TwinCAT HMIへの埋め込み
応用編：さまざまなクエリパターン
付録：Telegraf を用いたIPCのWindowsメトリクス計測
TimescaleDB
セットアップ
データベースの作成
PLCサンプルプログラム
8.8. ソケット通信
TF6311によるソケット通信
TwinCATのドライバセットアップ
ダミーサーバの実装
UDPクライアントの実装
TF6310によるソケット通信
8.9. Ethernetスイッチポートターミナルを通じた通信
セットアップと運用
8.10. EtherNet/IP による通信
TF6280 EtherNet/IP アダプタによるIPCのEthernetポートを使った通信
8.11. バイトストリームや共有メモリによる通信
バイトスワップ
メモリアライメント
実装例：構造体と共用体を使ったマッピング
8.12. PowerShellを使ったデータ操作
セットアップ
TwinCATのプロジェクト例
ADSを介して変数読み書きするPowerShellスクリプト実装
8.13. シリアル通信
8.14. TwinCAT PLC からファイルアクセス
9. 専門機能
9.1. TF4110 Temperature Controller
オートチューニング（Self tuning）機能
10. 運用編
10.1. リリースとデプロイ
バージョンのフリーズ
TwinCATビルドバージョンをフリーズする
内包されるライブラリバージョンをフリーズする
プロジェクト更新をTwinCAT XAEを使わず行う
Bootイメージの作成
展開先への配置と起動
PowershellによるAutomation Interfaceを使ったプロジェクト更新の自動化
プロジェクトの読み書きの自動化
8.12. PowerShellを使ったデータ操作
Windowsの起動後にTwinCATを遅延させて起動する方法
10.2. 監視と障害対応
Power shellを用いたシステムレイテンシ計測
BSoD対策
パフォーマンスモニタによる監視
障害発生後の対応方法
ET2000を用いたネットワーク解析
10.3. バックアップとリカバリ
ライセンスドングル
ドングル作成手順
BSTによるIPCのバックアップリストア
10.4. ホットコネクト
5.2. Safetyターミナルがあるブロックのホットコネクト
11. よくある質問と答え
11.1. TwinCATが対応するリアルタイムEthernetドライバの互換性はどのように調べますか？
11.3. TwinCATと外部機器と通信するにはどんな方法がありますか？
11.4. EtherCATスレーブごとのフレームエラーの記録方法をおしえてください
11.5. EtherCATの通信異常が発生した後に自動的にOPに回復するにはどの設定が必要ですか
11.6. PLC RUN後 しばらく FB_LocalSystemTime で取得した時刻データがUNIXエポックになるのはなぜですか？
11.7. このIPCはどのOSが使えますか？またどのTF****が使えますか？
11.8. リモートIPCからTwinCATプロジェクトを読み出す方法をおしえてください
11.9. IPCの各種情報をブラウザで提供するBECKHOFF Device ManagerのWEBサービスを起動させるにはどうすればよいですか？
11.10. Visualizationにて、パスワード入力した値を * で隠蔽する方法を教えてください
11.11. PLCプロジェクトが作成できません
11.12. ライセンスレスポンスファイルの再発行
Repository
Suggest edit
Open issue
.md
.pdf
ホットコネクト
10.4.
ホットコネクト
#