TwinCATプロジェクトの作成とIPCへの接続

TwinCATプロジェクトの作成とIPCへの接続#

TwinCATプロジェクトの新規作成#

TwinCATプロジェクトの新規作成

ソリューションプロジェクト名と保存先を設定するウィンドウが現れますので、適切な名前で保存してください。

ソリューションツリー

TwinCATプロジェクトが生成され、ソリューションツリーにTwinCATプロジェクトのデフォルトツリーが現れます。

SYSTEM: TwinCAT全般に関する設定（タスク、ライセンス、ADSルータ等）
MOTION, PLC, SAFETY, C++: 各リアルタイムコンポーネントのプロジェクトを格納します
IO: EtherCAT, EtherNet/IP, ProfiNet…など様々なリアルタイムIOリソースが一覧されます。

IPCへの接続#

TwinCATプロジェクトの初期状態では、ランタイム（XAR）への接続先が自分のPCである<Local>となっています。この節ではEthernetケーブルで接続した先のIPCに切り替える方法をご説明します。

注意

IPCのWindows領域に開発環境をインストールされていてこのXAEをお使いの方はこの節は読み飛ばしてください。

事前条件

開発用PCのIPCに接続しているEthernetポート、およびそのIPC側のEthernetポートは、どちらもIPアドレス自動取得設定になっているものとします。
XAEと接続するIPC側のEthernetポートにリアルタイムドライバを適用必要はありません。

使用するEthernetポートの選択にご注意ください

多くのIPCには複数のEthernetポートを備えていますが、EtherCATとしてお使いいただく場合、ポートによってサイクルタイムの制限があります。たとえば、C6025は3つのEthernetポートがありますが、次の参考リンクの説明にあるとおり、Intel® i210を搭載したX103, LAN2; X104, LAN3は1ms以下のサイクルタイムに使用できますが、Intel® i219を搭載したX102, LAN1は1msより大きなサイクルタイムのみでお使いいただけます。

参考：InfoSys

よって、XAEとIPCのXARと接続する際にはリアルタイムネットワークではありませんので、遅いサイクルタイムにしか利用できないX102, LAN1を優先的に利用することが望ましいといえます。

事前に各機種のマニュアルをご覧いただき、最適なEthernetポートを選んでください。また、リアルタイムネットワークとして利用いただくことを前提としたフィールドバスは、EtherCATの他にEtherNet/IPやProfinet、またTF6311によるソケット通信などがございます。より高速なサイクル通信が可能なポートはできる限り空けておくことをお勧めします。

ターゲットの切り替え

Choose Target Systemタブ選択から、Choose Target System...を選択します。

ターゲットの検索

Search (Ethernet)...ボタンを押します。

相手先のIPアドレスが分かっている場合: 赤枠欄にIPアドレスを設定してEnter Host Name / IP:ボタンを押してください。
相手先のIPアドレスが分からない場合: Broadcast Searchボタンを押してください。ネットワークカードが一覧されるウィンドウが現れます。OKボタンを押すとチェックを入れたカードからブロードキャストでIPCを検索します。

見つかったターゲットへのルート追加

ターゲットIPCのホスト名、IPアドレスなどの情報が一覧されます。目的のIPCを選択し、Addres Info:欄のラジオボタンをIP Addressを選択してからAddRouteボタンを押します。

注意

IP Addressを選択しておかないとこの後Routeに接続に失敗します。

ターゲットへの接続設定

Secure ADSおよび、Self Signed Certificateが選択します。
Check Fingerprint: の文字列をダブルクリックしてCTRL + Cキーでクリップボードにコピーします。
Compare with:欄にカーソル移動してCTRL+Vにてクリップボードの内容をペーストします。
Remote User Credetials のPassword:にIPCのAdministratorユーザのパスワードを入力して、最後にOKボタンを押します。