5. 開発編（TwinSAFE, 安全機能）#
TwinCATで制御上の安全関連部を実装するには、独立した安全コントローラを配置するのではなく、EtherCATネットワークの一部にEL6910に代表される安全ロジックターミナルと、EL1904やEL2904といった安全IOターミナルを混在させます。
EtherCATネットワークのようなシリアルバス内に安全データ（Fail Safe over EtherCAT : FSoE）を組み込んで、安全ロジックと安全IO間のデータ交換を行う事で、安全関連部の分散配置が可能となり、冗長化しがちな配線量の削減が可能となります。
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