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  • TwinCAT テクニカルノート

目次

  • 1. 基礎編
    • 1.1. TwinCATのセットアップ
      • パッケージマネージャ
    • 1.2. 開発プロジェクトの読み出し、保存、エクスポート
    • 1.3. ELターミナルの構成とカプラの選定方法と電源について
    • 1.4. TwinCAT プロジェクトのConfiguration
      • EtherCAT Slave の Scan
      • Slave versionの管理
    • 1.5. PLCからのSDOデータアクセス
      • SDOデータの構造解析
      • ファンクションブロックを用いたデータアクセス
    • 1.6. TwinCAT BSD
  • 2. 開発編（プログラミング）
    • 2.1. PLCプログラム例
      • 配列オブジェクトの参照渡しと処理
      • 並行ジョブ実行フレームワーク
        • ジョブフレームワークライブラリ使用方法
        • 技術資料
    • 2.2. PLCオブジェクト指向プログラミング
      • インターフェースの活用
      • 単一責務の法則
      • ケーススタディ
  • 3. 開発編（開発環境）
    • 3.1. 便利なデバッグ補助機能
      • ウォッチウィンドウ
      • クロスリファレンス機能
    • 3.2. DevOps開発環境構築
      • ソースコントロール機能
        • 導入
        • リポジトリの作成（新規作成）
        • リポジトリの作成（外部のリポジトリのクローン）
        • 変更とコミット
        • 外部リポジトリとの同期
      • マルチユーザ機能
        • マルチユーザ運用
      • TwinCAT3 ライブラリの活用
        • ライブラリを読み込んで使う
        • 独自ライブラリのつくりかた
        • ライブラリドキュメントの作成
      • TE1111によるシミュレーションとテスト
        • EtherCAT構成の定義
        • シミュレーション用PLCプロジェクトの作成
        • デモソフトウェア解説
      • ユーザモードランタイム
  • 4. 開発編（セキュリティ）
    • 4.1. ソフトウェア保護
      • 導入
      • グループと権限の設定
      • ユーザ管理
      • TwinCATプロジェクトの配布
    • 4.2. データ永続化
      • 無停電電源装置（UPS）によるPERSISTENTデータの永続化
      • 1 second UPS 制御FB実装
    • 4.3. レシピ機能
      • レシピの初期設定
      • レシピの使い方
      • PLCプログラムによるレシピ制御
    • 4.4. イベントロガーとアラーム管理
      • ユーザイベントの作成
      • PLC API
      • アラーム管理サンプルコードの解説
  • 5. 開発編（モーション）
    • 5.1. 電子カム
    • 5.2. 原点復帰
      • MC_StepBlock
    • 5.3. XPlanar
      • 概要
      • 開発手順
      • Configurator 手順
      • PLCインスタンス作成
      • リンク設定
  • 6. 開発編（ビジョン・機械学習・IoT）
    • 6.1. IoT製品紹介
    • 6.2. OPC UA
      • TF6100 OPC UA Server
    • 6.3. Scope view
      • 必要なライセンス
      • Scope viewプロジェクト新規設定
      • トリガとアクションの設定
      • 監視
      • ファンクションブロックによるスコープ記録開始、停止制御
    • 6.4. TF6420 データベース
      • SQLデータベース
        • SQL expertモードによるPLC実装
      • InfluxDB
        • InfluxDBとGrafanaの手動インストール
        • Docker composeによるインストール
        • TF6420 のセットアップ
        • PLCプログラム
        • InfluxDBによるクエリ
        • Grafanaでダッシュボード作成
        • TwinCAT HMIへの埋め込み
        • 応用編：さまざまなクエリパターン
        • 付録：Telegraf を用いたIPCのWindowsメトリクス計測
      • TimescaleDB
        • セットアップ
        • データベースの作成
        • PLCサンプルプログラム
    • 6.5. ソケット通信
      • TF6311によるソケット通信
        • TwinCATのドライバセットアップ
        • ダミーサーバの実装
        • UDPクライアントの実装
      • TF6310によるソケット通信
    • 6.6. Ethernetスイッチポートターミナルを通じた通信
      • セットアップと運用
    • 6.7. EtherNet/IP による通信
      • TF6280 EtherNet/IP アダプタによるIPCのEthernetポートを使った通信
    • 6.8. バイトストリームや共有メモリによる通信
      • バイトスワップ
      • メモリアライメント
      • 実装例：構造体と共用体を使ったマッピング
    • 6.9. PowerShellを使ったデータ操作
      • セットアップ
      • TwinCATのプロジェクト例
      • ADSを介して変数読み書きするPowerShellスクリプト実装
    • 6.10. PythonとADSを用いたIoT実装例
    • 6.11. PLC間のADS通信
  • 7. 運用編
    • 7.1. リリースとデプロイ
      • バージョンのフリーズ
        • TwinCATビルドバージョンをフリーズする
        • 内包されるライブラリバージョンをフリーズする
      • プロジェクト更新をTwinCAT XAEを使わず行う
        • Bootイメージの作成
        • 展開先への配置と起動
      • PowershellによるAutomation Interfaceを使ったプロジェクト更新の自動化
        • プロジェクトの読み書きの自動化
        • 6.9. PowerShellを使ったデータ操作
    • 7.2. 監視と障害対応
      • Power shellを用いたシステムレイテンシ計測
      • BSoD対策
      • パフォーマンスモニタによる監視
      • 障害発生後の対応方法
    • 7.3. バックアップとリカバリ
      • ライセンスドングル
        • ドングル作成手順
      • BSTによるIPCのバックアップリストア
  • 8. よくある質問と答え
    • 8.1. TwinCATが対応するリアルタイムEthernetドライバの互換性はどのように調べますか？
    • 8.3. TwinCATと外部機器と通信するにはどんな方法がありますか？
    • 8.4. EtherCATスレーブごとのフレームエラーの記録方法をおしえてください
    • 8.5. EtherCATの通信異常が発生した後に自動的にOPに回復するにはどの設定が必要ですか
    • 8.6. PLC RUN後 しばらく FB_LocalSystemTime で取得した時刻データがUNIXエポックになるのはなぜですか？
    • 8.7. このIPCはどのOSが使えますか？またどのTF****が使えますか？
    • 8.8. リモートIPCからTwinCATプロジェクトを読み出す方法をおしえてください
    • 8.9. IPCの各種情報をブラウザで提供するBECKHOFF Device ManagerのWEBサービスを起動させるにはどうすればよいですか？
    • 8.10. Visualizationにて、パスワード入力した値を * で隠蔽する方法を教えてください
    • 8.11. PLCプロジェクトが作成できません

索引

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著者 市橋 卓

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