# TC RT Linuxの初期設定 [Beckhoff RT Linuxの導入](https://infosys.beckhoff.com/content/1033/beckhoff_rt_linux/index.html?id=1171886970310160181)のドキュメントに従い、CX82xxシリーズを例に説明します。このドキュメントではOS無しのIPCに対してインストールする個所からの手順となっていますが、CX82xxにはあらかじめBeckhoff RT Linuxがインストール済みの状態で納入されます。ここからTwinCAT XAEで作成したプロジェクトを動作させるまでの手順を説明します。 ## 設置と電源投入 [設置方法はこちら](https://infosys.beckhoff.com/content/1033/cx8290/17622065931.html?id=1102675642323851693)をごらんください。 ```{admonition} SDカードの取扱いについて :class: warning * SDカードは故障時以外は抜かないでください。 * CX8190のWindowsCEのように、ファイルをコピーするだけでは起動可能なディスクとなりません。 * 故障が疑われる場合は、[こちらの手順](https://infosys.beckhoff.com/content/1033/beckhoff_rt_linux/18419873419.html?id=3406457076941507639) にてSDカードを初期化することができます。 ``` 電源の配線方法は[こちらのマニュアル](https://infosys.beckhoff.com/content/1033/cx8290/17622165387.html?id=3780875763547875918)をご覧ください。 ![](https://infosys.beckhoff.com/content/1033/cx8290/Images/svg/9007216707358731__Web.svg){algin=center} ## 接続 1. 次図のとおりX001がリアルタイムではないEthernetポートです。こちらへXAEがインストールされたWindows PCを接続してください。 ```{tip} X101やX102は、PROFINET (TF627x), EtherNet/IP (TF628x), BACnet/IP (TF8020) 、などのリアルタイムEthernetが使えるほか、通常のソケット通信（TF6310）やADS等にも使うことができます。 ``` ![](assets/2025-07-29-10-32-50.png){align=center} 2. IPC側に電源を供給するとSDカードからTwinCAT RT Linuxが起動します。この状態でXAEと接続したIPCのX001に割り当てられたIPアドレスを検索します。Windows側から次の通りPower shellからコマンドを入力して調べます。 ```{code} powershell PS > Get-NetNeighbor -LinkLayerAddress 00-01-05* -AddressFamily IPv6 ifIndex IPAddress LinkLayerAddress State PolicyStore ------- --------- ---------------- ----- ----------- 23 fe80::201:5ff:fea3:e942 00-01-05-**-**-** Stale ActiveStore ``` 3. 応答のあったIPAddress部分を参照して、次の通りSSHで接続を行います。 初回接続時は自己署名証明書で接続するか確認されます。`yes` を入力して接続してください。 ```{code} powershell PS > ssh Administrator@fe80::201:5ff:fea3:e942 <----- Administratorユーザで IPv6 のIPアドレスを指定してSSH接続 The authenticity of host 'fe80::201:5ff:fea3:e942 (fe80::201:5ff:fea3:e942)' can't be established. ED25519 key fingerprint is SHA256:YMDaKiSiJ+Hs89lJ2X/Ewq5QCPqT9gWwAac+IqOfxgw. This host key is known by the following other names/addresses: C:\Users\Takashii/.ssh/known_hosts:9: 192.168.3.45 Are you sure you want to continue connecting (yes/no/[fingerprint])? <--- "yes" ``` つづいてAdministratorのパスワード入力を求められます。工場出荷時は `1` です。 ``` bash Warning: Permanently added 'fe80::201:5ff:fea3:e942' (ED25519) to the list of known hosts. Administrator@fe80::201:5ff:fea3:e942's password: <----- 工場出荷パスワード "1" を入力 Linux BTN-000tr9xa 6.14.9-rt3-bhf2 #1 SMP PREEMPT_RT Fri May 30 13:39:56 UTC 2025 aarch64 The programs included with the Debian GNU/Linux system are free software; the exact distribution terms for each program are described in the individual files in /usr/share/doc/*/copyright. Debian GNU/Linux comes with ABSOLUTELY NO WARRANTY, to the extent permitted by applicable law. Last login: Tue Jul 29 01:48:24 2025 from 192.168.3.23 Administrator@BTN-000*****:~$ ``` IPアドレスが変わらない限り、次回からは自己署名証明書が保持されますので、パスワードを入力してログイン可能です。 ``` powershell PS > ssh Administrator@fe80::201:5ff:fea3:e942 Administrator@fe80::201:5ff:fea3:e942's password: <----- 工場出荷パスワード "1" を入力 Linux BTN-000tr9xa 6.14.9-rt3-bhf2 #1 SMP PREEMPT_RT Fri May 30 13:39:56 UTC 2025 aarch64 The programs included with the Debian GNU/Linux system are free software; the exact distribution terms for each program are described in the individual files in /usr/share/doc/*/copyright. Debian GNU/Linux comes with ABSOLUTELY NO WARRANTY, to the extent permitted by applicable law. Last login: Tue Jul 29 01:48:24 2025 from 192.168.3.23 Administrator@BTN-000*****:~$ ``` 上記で接続ができましたので、bash上で様々な操作が可能です。 4. 接続を終えるときは、次のとおり `exit` コマンドを発行してください。 ``` bash Administrator@BTN-000*****:~$ exit logout Connection to fe80::201:5ff:fea3:e942 closed. PS > ``` ```{tip} 接続後は様々なテキスト形式の設定ファイルを編集してサーバの設定を行います。ターミナル上で利用可能なテキストエディタは、`vi` および、 `nano` です。使い方がより直感的なのは `nano`, キー操作を多用し、操作効率が高いエディタは `vi` です。本ドキュメントでは、主に `nano` を使った例でコマンド紹介します。 ``` ## パッケージマネージャの設定 Beckhoffの各種製品ソフトウェアは、事前にご登録いただきましたログイン名、およびパスワードを通して debian の apt パッケージマネージャを通じて取得できます。従いまして、事前に[my beckhoff](https://www.beckhoff.com/en-en/mybeckhoff-registration/index.aspx)からユーザアカウントを作成してください。その上でパッケージリスト、およびインストール済みパッケージを最新のものに更新します。 パッケージリストとは、取得可能なパッケージと、そのバージョンが定義されたデータベースです。以下に示す `/etc/apt/sources.list.d` に定義したサーバおよびそのリポジトリからインストール可能なパッケージの目録をダウンロードします。この上で、希望する個々のパッケージをインストールすることが可能になります。 まずは、パッケージのサーバ、およびリポジトリの設定を行います。 1. Beckhoffパッケージサーバへの認証ファイルの定義 ```{code} bash $ sudo nano /etc/apt/auth.conf.d/bhf.conf ``` 次の2つのサーバそれぞれに、my beckhoff で作成したユーザ名とパスワードを定義します。 ```{code} yaml machine deb.beckhoff.com login password machine deb-mirror.beckhoff.com login password ``` ```{admonition} これ以後の手順実施にはインターネットへの接続が必要です :class: important * 登録したサーバ、リポジトリへ接続する必要があるため、X001に接続したネットワークを通じてインターネットへの接続が必要です。 * インターネットへ接続するために固定IPが必要な場合、先に {ref}`section_linux_set_fixed_ipaddr` を参照してネットワーク設定を実施してください。 ``` 上記を正しく設定した上で、パッケージリストを最新に更新します。 ```{code} bash $ sudo apt update ``` 続いて次のコマンドによってインストール済みのパッケージを更新したパッケージリストに基づいて最新のものにインストールします。 ```{code} bash $ sudo apt upgrade ``` 最後に、TwinCATランタイムをIPCにインストールします。ARMプロセッサ搭載のIPCとそれ以外でインストールする必須パッケージが異なります。ARM以外のアーキテクチャでは、 `libtcrte` もインストールしてください。 ARMプロセッサ向け（CX8290等） : ```{code} bash $ sudo apt install tc31-xar-um ``` それ以外 : ```{code} bash $ sudo apt install tc31-xar-um libtcrte ``` (section_linux_set_fixed_ipaddr)= ## 固定IPアドレスを設定する CX82xx の初期納入時はDHCPによる自動IP割り当て設定となっています。前節までの手順でIPv6のIPアドレスを調べましたのでこのアドレスでログインはできていますが、IPv4アドレスを調べたり、固定IPを設定するには Linux のネットワーク設定が必要です。この手順についてご説明します。 ### 現在のIPアドレスを調べる IP層を構成したり設定を調査するネットワークコマンドは、Windowsでは `ipconfig` コマンド、TwinCAT BSDでは、net-tools系の `ifconfig` コマンドですが、Linuxでは `iproute2` 系の `ip` コマンドが主流です。コマンドが無ければ次のとおり `iproute2` をインストールします。 ```{code} bash $ sudo apt install iproute2 ``` インストールが終わるとipコマンドが使用できる状態となります。`ip a` コマンドでネットワークのコンフィギュレーションを調べます。 ```{code} bash $ ip a 1: lo: mtu 65536 qdisc noqueue state UNKNOWN group default qlen 1000 link/loopback 00:00:00:00:00:00 brd 00:00:00:00:00:00 inet 127.0.0.1/8 scope host lo valid_lft forever preferred_lft forever inet6 ::1/128 scope host noprefixroute valid_lft forever preferred_lft forever 2: end0: mtu 1500 qdisc mq state UP group default qlen 1000 link/ether 00:01:05:**:**:** brd ff:ff:ff:ff:ff:ff inet 192.168.1.10/24 metric 1024 brd 192.168.1.255 scope global dynamic end0 valid_lft 67246sec preferred_lft 67246sec inet6 2400:2653:ca21:7800:201:5ff:fea3:e942/64 scope global dynamic mngtmpaddr noprefixroute valid_lft 14060sec preferred_lft 12260sec inet6 fe80::201:5ff:fea3:e942/64 scope link valid_lft forever preferred_lft forever 3: tctap0: mtu 1500 qdisc fq_codel state DOWN group default qlen 1000 link/ether 00:01:05:a4:d3:d6 brd ff:ff:ff:ff:ff:ff ``` 上記のとおり、`end0` というネットワークインターフェースカードに `192.168.1.10` が割り当てられていることがわかります。 ### 固定IPアドレスの設定 IPアドレスに関する設定は `/usr/lib/systemd/network` 以下にあります。初期状態ではこの下に `020-wired.network` があり、IPアドレスやルーティング設定はDHCPによる自動割り当てが有効となっています。 ```{code} toml $ cat 020-wired.network [Match] Name=en* eth* [Network] DHCP=yes LinkLocalAddressing=yes [DHCPv4] ClientIdentifier=mac ``` 固定IPを設定する場合、このファイルを直接書き換えるのではなく、`/etc/systemd/network` 以下に定義したファイルでカスタム設定を行い、この設定ファイルで設定が上書きされます。 {bdg-link-info}`参考Infosys ` よって、`touch`コマンドにて定義ファイルを新規作成します。 ```{code} bash $ sudo touch /etc/systemd/network/10-end0-static.network ``` 次に`nano`エディタで作成した定義ファイルを編集します。 ```{code} bash $ sudo nano /etc/systemd/network/10-end0-static.network ``` あらかじめ `ip a` コマンドで一覧させたネットワークカードのうち、設定したい対象のカード（今回の例では `end0` ）を `Match.Name` に指定し、`Network` セクションにIPアドレスとネットワークアドレスセグメント、および、ゲートウェイアドレスを設定します。 ```{code-block} ini :caption: /etc/systemd/network/10-end0-static.network [Match] Name=end0 [Network] Address=192.168.3.45/24 Gateway=192.168.3.1 ``` ```{admonition} ネットワークアドレスセグメント指定について :class: tip `/24` は、ネットワークアドレスを示すbit数を指定しています。`192.168.3.45` は、8bit x 4桁 でIPアドレスを表しますが、上位 24 bit がネットワークアドレス、つまり、`192.168.3` までがネットワークアドレスであることを示します。 このため、上位 24bit が同一のIPアドレス同士であれば、Gatewayで指定したルータを経由せずとも直接通信することができます。 ``` ```{warning} キーはすべて先頭大文字です。大文字小文字を間違えますと認識しなくなりますのでご注意ください。 ``` ````{admonition} 設定ファイル名と実行順序 :class: important `/etc/systemd/network` 以下に作成した設定ファイルの中でどの順序で実行されるかはファイル名に依存します。先頭が`10-`から始まるように2桁数字としている理由は、文字列の数値順でソートされた順に定義ファイルが読み込まれるためです。 なお、`[Match]`セクションで定義する`Name`キーに指定するインターフェースデバイス名はワイルドカード`*`が使用できます。たとえば、`end*` とした場合、`end0`や`end1`のどちらにもマッチします。 このようなワイルドカードを用いたデフォルト設定と、特定ネットワークカードに対して特化する設定を混在させる場合、次の通り`10-`のデフォルト設定が反映されたあとに`11-`の設定を反映するようにファイル名を決めていただく必要があることをご留意ください。 ```{code-block} bash 10-end-default.network 11-end0-static.network 11-end1-static.network ``` また、あくまでも文字列でのソートとなります。次のケースでは`2`から始まる文字の方が大きいため、`2-end-default.network`の設定が優先されてしまいます。 ```{code-block} bash 2-end-default.network 10-end0-static.network ``` このため、`10-end0-static.network` をあとから実行させるには桁数を揃えてゼロサプレスとする必要があります。 ```{code-block} bash 02-end-default.network 10-end0-static.network ``` なお、冒頭でご説明したとおり `systemd-networkd` システムの初期化実行順は、まず、`/usr/lib/systemd/network` フォルダ以下の設定ファイル群が処理され、その後、`/etc/systemd/network` 以下の設定ファイル群が処理されます。ディレクトリ毎にバッチ式に処理されますので、ディレクトリ間において実行順を考慮した命名規則としていただく必要はありません。 ```` 設定が完了したら、次のとおりネットワークサービスを再起動するコマンドを発行して設定を反映させます。 ```{code} bash $ sudo networkctl reload ``` SSH経由では一度ネットワークが切断されますので、設定した新しいIPアドレスにて再度接続を試みてください。 ``` powershell PS > ssh Administrator@192.168.3.45 ``` ## TF1810 PLC HMI Webの導入 IPC納品時に含まれていないパッケージを追加するまでの手順をご説明します。ここでは `TF1810 PLC HMI Web` を追加インストールするまでの手順を例にご説明します。 まず、`tf1810` というキーワードから、パッケージ名を検索します。 `apt search` コマンドを用います。 ```{code} bash $ sudo apt search tf1810 Sorting... Done Full Text Search... Done tf1810-plc-hmi-web/trixie-unstable,now 4.0.1.0-1 arm64 [installed] TF1810 | TC3 PLC HMI Web ``` 上記から、パッケージ名は `tf1810-plc-hmi-web` であることが分かります。次の通りPLC HMI Webをインストールします。 ```{code} bash $ sudo apt install tf1810-plc-hmi-web ``` IPCを再起動して、tf1810が稼働しているかどうかを確認してみましょう。TF1810はWEBサーバを用いたPLC HMIソフトウェアです。したがって何等かのTCPポートでサービスを提供しているのか調べる必要があります。 インストールしたパッケージはどのディレクトリにどのようなファイルが追加されたかを一覧するには、次の通り`dpkg -L`コマンドを入力します。 ```{code} bash $ dpkg -L tf1810-plc-hmi-web /. /etc /etc/TwinCAT /etc/TwinCAT/3.1 /etc/TwinCAT/3.1/Components /etc/TwinCAT/3.1/Components/Plc /etc/TwinCAT/3.1/Components/Plc/Tc3PlcHmiWebService /etc/TwinCAT/3.1/Components/Plc/Tc3PlcHmiWebService/Tc3PlcHmiWebService /etc/TwinCAT/3.1/Target /etc/TwinCAT/3.1/Target/StartManConfig /etc/TwinCAT/3.1/Target/StartManConfig/tf1810-plc-hmi-web.xml /usr /usr/share /usr/share/doc /usr/share/doc/tf1810-plc-hmi-web /usr/share/doc/tf1810-plc-hmi-web/changelog.Debian.gz /usr/share/doc/tf1810-plc-hmi-web/copyright ``` この中で実行ファイルと思われるファイルは、`/etc/TwinCAT/3.1/Components/Plc/Tc3PlcHmiWebService/Tc3PlcHmiWebService` と思われます。（その他はテキストやディレクトリ） 次にこのプロセスが動作しているかどうか、と、そのプロセスIDを調べます。 ```{code} bash $ ps aux | head -n 1 USER PID %CPU %MEM VSZ RSS TTY STAT START TIME COMMAND $ ps aux | grep Tc3PlcHmiWebService root 479 0.0 0.1 2324 1304 ? S Jul28 0:00 /bin/sh -c /etc/TwinCAT/3.1/Components/Plc/Tc3PlcHmiWebService/Tc3PlcHmiWebService -umRuntime=ux:/run/ams/tcsyssrv.ams.sock:32784 root 480 0.0 0.5 672364 5136 ? Sl Jul28 0:55 /etc/TwinCAT/3.1/Components/Plc/Tc3PlcHmiWebService/Tc3PlcHmiWebService -umRuntime=ux:/run/ams/tcsyssrv.ams.sock:32784 Adminis+ 27762 0.0 0.1 3084 1356 pts/0 S+ 02:46 0:00 grep Tc3PlcHmiWebService ``` 上記によりプロセスIDは480であることがわかります。このプロセスが開いているファイルを一覧してみましょう。これを調べるコマンド `lsof` (LiSt Open Fileの略) がありますが、初期状態ではインストールされていませんのでインストールします。 ```{code} bash $ sudo apt install lsof ``` さっそく、このコマンドを使ってPID 480のプログラムが開いている全てのファイルを一覧してみましょう。 ```{code} $ sudo lsof -p 480 COMMAND PID USER FD TYPE DEVICE SIZE/OFF NODE NAME Tc3PlcHmi 480 root cwd DIR 0,28 122 256 / Tc3PlcHmi 480 root rtd DIR 0,28 122 256 / Tc3PlcHmi 480 root txt REG 0,28 1053688 27395 /etc/TwinCAT/3.1/Components/Plc/Tc3PlcHmiWebService/Tc3PlcHmiWebService Tc3PlcHmi 480 root mem REG 0,27 27395 /etc/TwinCAT/3.1/Components/Plc/Tc3PlcHmiWebService/Tc3PlcHmiWebService (path dev=0,28) Tc3PlcHmi 480 root mem REG 0,27 3271 /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libmd.so.0.0.5 (path dev=0,28) Tc3PlcHmi 480 root mem REG 0,27 3219 /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libbsd.so.0.11.7 (path dev=0,28) Tc3PlcHmi 480 root mem REG 0,27 19099 /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libc.so.6 (path dev=0,28) Tc3PlcHmi 480 root mem REG 0,27 19037 /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libgcc_s.so.1 (path dev=0,28) Tc3PlcHmi 480 root mem REG 0,27 19102 /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libm.so.6 (path dev=0,28) Tc3PlcHmi 480 root mem REG 0,27 4394 /usr/lib/llvm-14/lib/libc++abi.so.1.0 (path dev=0,28) Tc3PlcHmi 480 root mem REG 0,27 4395 /usr/lib/llvm-14/lib/libunwind.so.1.0 (path dev=0,28) Tc3PlcHmi 480 root mem REG 0,27 4393 /usr/lib/llvm-14/lib/libc++.so.1.0 (path dev=0,28) Tc3PlcHmi 480 root mem REG 0,27 27231 /usr/lib/libTcSystemUm.so (path dev=0,28) Tc3PlcHmi 480 root mem REG 0,27 27135 /usr/lib/libTcAdsDll.so (path dev=0,28) Tc3PlcHmi 480 root mem REG 0,27 3328 /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libuuid.so.1.3.0 (path dev=0,28) Tc3PlcHmi 480 root mem REG 0,27 19096 /usr/lib/aarch64-linux-gnu/ld-linux-aarch64.so.1 (path dev=0,28) Tc3PlcHmi 480 root 0r CHR 1,3 0t0 4 /dev/null Tc3PlcHmi 480 root 1u unix 0x000000000058bd30 0t0 5565 type=STREAM (CONNECTED) Tc3PlcHmi 480 root 2u unix 0x000000000058bd30 0t0 5565 type=STREAM (CONNECTED) Tc3PlcHmi 480 root 3u unix 0x000000004619dfeb 0t0 5722 type=STREAM (CONNECTED) Tc3PlcHmi 480 root 4u unix 0x00000000f3c5e3ee 0t0 5725 type=STREAM (CONNECTED) Tc3PlcHmi 480 root 5u a_inode 0,15 0 32 [eventfd:0] Tc3PlcHmi 480 root 6u a_inode 0,15 0 32 [eventpoll:5,7,8] Tc3PlcHmi 480 root 7u a_inode 0,15 0 32 [timerfd] Tc3PlcHmi 480 root 8u IPv4 5728 0t0 TCP *:42341 (LISTEN) ``` さて、もう少し絞りこんで、開いているファイルのうち、ソケット待ち受け（LISTEN）しているものだけを抽出します。 ```{code} $ sudo lsof -p 480 | grep LISTEN Tc3PlcHmi 480 root 8u IPv4 5728 0t0 TCP *:42341 (LISTEN) ``` この通り、 **42341** ポートで待ち受けていることがわかります。 次に、このポートが外部からアクセスできるようにするにはファイヤウォールで受信を許可する必要があります。Linuxにおけるファイヤウォールは、 `nftables` と呼ばれています。設定は、`/etc/nftables.conf.d` 以下に個々に`.conf` ファイルを作成し、ポートの許可、禁止設定を行います。 既に、次の通りポートが許可された設定になっています。 00-basic.conf : IPv6における ping の許可や、localhost に対する全てのアクセス、SSHポート22の外部からのアクセスが許可されています。 50-ipc-diagnostics.conf : ベータ版では未だ未実装ですが、デバイスマネージャのWEBサービスがSSL-http （ポート443）で提供される予定なので、443ポートが許可されています。 50-tcsystemservice.conf : XAEとの接続に使うADSポート（TCP 8016, UDP 48899）を許可しています。 以上に加えて、次のファイルを作成します。 ```{code-block} nginx :caption: 99-plchmiweb.conf table inet filter { chain input { # accept IPC Diagnostics tcp dport 42341 accept } } ``` 設定ファイルを保存したら一度IPCを再起動してください。 以上により、URL `http://192.168.3.45:42341/Tc3PlcHmiWeb/Port_851/Visu/webvisu.htm` にて外部からPLC HMI Webにアクセスすることができるようになりました。 ```{admonition} セキュリティ上の問題 :class: warning ここまで示した手順では、PLC HMI Web内臓のWEBサーバを直接外部公開するものです。この方法ではアクセスポートが公開されているため、外部からの攻撃を受けやすくなったり、SSLによる暗号化通信ができません。 そこで、中間にリバースプロキシサーバを設置することでこの問題を解消できます。設置方法は {ref}`chapter_reverse_proxy_nginx` を参照ください。 この設定を行った場合、42341 ポートによるTF1810への直接アクセスは不要となります。 `/etc/nftables.conf.d/99-plchmiweb.conf`　を削除してこのポート開放を停止してください。 ``` ## バックアップ Acronis製のバックアップソリューションを備えたBSTでは、TwinCAT BSDのZFSや、Linuxのext4などのファイルシステムのバックアップができません。このような場合、各OSのコマンドを使ってイメージバックアップを取ります。 ### USBディスクのマウント CX82xxのX002は、USB3.0デバイスです。ここにUSBメモリを挿してください。挿した直後、次のコマンドを発行します。 ```{code} bash $ sudo dmesg ``` 下記のとおり、最終行辺りにカーネルがUSBを認識したことを示すログが一覧されます。 ```{code-block} none :caption: USBメモリをX002に挿した直後のdmesgの内容 [ 1261.696617] usb 1-1: new high-speed USB device number 2 using xhci-hcd [ 1261.833454] usb 1-1: New USB device found, idVendor=abcd, idProduct=1234, bcdDevice= 1.00 [ 1261.833479] usb 1-1: New USB device strings: Mfr=1, Product=2, SerialNumber=3 [ 1261.833486] usb 1-1: Product: UDisk [ 1261.833491] usb 1-1: Manufacturer: General [ 1261.833497] usb 1-1: SerialNumber: \xd0\x89 [ 1261.914295] SCSI subsystem initialized [ 1261.938827] usb-storage 1-1:1.0: USB Mass Storage device detected [ 1261.944135] scsi host0: usb-storage 1-1:1.0 [ 1261.946819] usbcore: registered new interface driver usb-storage [ 1261.962097] usbcore: registered new interface driver uas [ 1262.949386] scsi 0:0:0:0: Direct-Access General UDisk 5.00 PQ: 0 ANSI: 2 [ 1262.979544] sd 0:0:0:0: [sda] 31457280 512-byte logical blocks: (16.1 GB/15.0 GiB) [ 1262.979809] sd 0:0:0:0: [sda] Write Protect is off [ 1262.979822] sd 0:0:0:0: [sda] Mode Sense: 0b 00 00 08 [ 1262.980205] sd 0:0:0:0: [sda] No Caching mode page found [ 1262.980214] sd 0:0:0:0: [sda] Assuming drive cache: write through [ 1263.006047] sda: [ 1263.006232] sd 0:0:0:0: [sda] Attached SCSI removable disk ``` ここから、デバイスファイルは `sda` として認識したことがわかります。`/dev`以下を一覧し、認識されたブロックデバイスを確認します。 ```{code} bash $ ls /dev/sda* /dev/sda ``` どうやらパーティション等は無さそうなので、これをFATファイルシステムとしてマウントしてみます。まずは、マウントポジションを作成します。 ```{code} bash $ sudo mkdir /mnt/usb ``` 続いてマウントコマンドを発行します。 ```{code} bash $ sudo mount -t vfat /dev/sda /mnt/usb ``` ファイル規定の容量のファイルシステムがマウントされているか確認します。 ```{code} bash $ df -h Filesystem Size Used Avail Use% Mounted on udev 417M 0 417M 0% /dev tmpfs 98M 448K 98M 1% /run /dev/mmcblk0p2 14G 444M 14G 4% / tmpfs 488M 0 488M 0% /dev/shm tmpfs 5.0M 0 5.0M 0% /run/lock efivarfs 128K 2.2K 126K 2% /sys/firmware/efi/efivars /dev/mmcblk0p1 1022M 43M 980M 5% /boot/efi /dev/sda 15G 1.1G 14G 8% /mnt/usb ``` 無事マウントできていることを確認しました。 ### 保存元デバイスを調べる つづいてバックアップ元となるIPCのルートファイルシステムのデバイス名を探します。以下のとおりmountコマンドで一覧されたルートファイルシステムの使用しているデバイスを確認します。この結果 `/dev/mmcblk0p2` であることがわかります。 このデバイスは、パーティションも含めたものとなっていますので、ディスク全体のデバイスファイル名は`/dev/mmcblk0`であることがわかります。これにより下記のとおり`boot`ファイルシステムもまとめてバックアップされます。 ```{code} bash $ df -h /dev/mmcblk0p2 14G 444M 14G 4% / : /dev/mmcblk0p1 1022M 43M 980M 5% /boot/efi ``` デバイスファイルを下記の通り確認します。 ```{code} bash $ ls /dev/mmcblk0* /dev/mmcblk0 /dev/mmcblk0p1 /dev/mmcblk0p2 ``` ### バックアップの保存 マウントしたUSBメモリに対して次のコマンドでバックアップを保存します。パイプやリダイレクションを用いて複合的にコマンドを実行するため、環境全体をrootへ移行する必要があります。最初に `sudo -s` でrootに移行してください。 ```{code} bash $ sudo -s # dd if=/dev/mmcblk0 bs=64k | gzip -c > /mnt/usb/cx8290_20250801.ddimg.gz ``` しばらく応答の無い状態が続きますが、この間、USBメモリにIPCのディスクイメージを圧縮しながら `cx8290_20250801.ddimg.gz` というファイル名で保存しています。 ### リストア TwinCAT RT Linuxの起動ディスクを用意します。IPCをこのディスクから起動し、バックアップファイルを保存したドライブ `/mnt/usb` をマウントします。ターゲットのデバイスが `/dev/mmcblk0` であることを確認した上で、次の通りコマンドを発行すると、ディスクイメージが復元できます。 ```{code} bash $ sudo -s # gunzip -c /mnt/usb/cx8290_20250801.ddimg.gz | dd of=/dev/mmcblk0 bs=64k ```